Page 14 - 运鑫服饰画册
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PAGE/13 成都工业学院科研成果汇编
3. 面向电子信息制造业和轻工生产的高速轻载少自由度机器人的设计理
论与控制技术研究
项目简介
项目提出了一种面向电子信息制造业和轻工生产的高速轻载少自由度机器人的核心技术研究。主要完成并 / 混联机器
人设计理论、少自由度机器人优化设计及控制系统核心技术的研究。其中并 / 混联机器人设计理论包括大偏转角混联机构
构型综合、高速轻载混联机构解耦驱动设计和遥驱动混联机构小型化 / 轻型化设计；少自由度机器人优化设计包括少自由
度机器人统一建模理论研究、少自由度机器人动态性能优化设计方法、SCARA 构型机器人的优化设计和 Delta 构型机器
人的优化设计等。基于上述少自由机器人关键零部件及集成与应用的成果，初步实现少自由工业机器人在电子行业的产品
应用示范，并初步实现少自由度机器人系统的产品化。最终实现将少自由度机器人机构、控制器及其他关键零部件的集成，
以及机器人自动化生产线的集成，并逐步实现少自由度机器人系统的集成和应用，力求达到自主知识产权率不少于 70%。
任务1：少自由度机器人核心技术
并/混联机器人设计理论 机器人控制系统 机器人性能优化设计
大偏 遥驱 机器
转角 混联 动混 机器 机器 机器 机器 人动 Delta和
机构
人统
人离
人关
混联 解耦 联机 人控 键控 线编 一建 态性 SCARA
机构 驱动 构小 制器 制算 程系 模理 能优 机器人
构型 设计 型化 法 统 论 化模 研制
综合 设计 型
任务2：机器人系统集成
机器人样机集成 机器人控制器产 机器人生产线集
与调试 品化 成
任务3：少自由度机器人示范应用
Mini电子自动化生产 少自由度机器人
线示范应用 产品化
总体技术路线图
项目成熟度
基于少自由机器人设计与控制的理论研究和技术开发，结合四川省先进制造业的特点，本项目将模拟电子元器件生产
制造，构建一条小型自动化生产线来研究少自由度多机器人的示范性应用。
转化情况
与成都宝利根合作建立一条基于机器人的示范性电子制造生产线，与四川科伦药业合作建立医药用品分拣生产线，与
郫县豆瓣生产主干企业建立产品分包生产线，形成工业应用示范，进而推广到大量的生产企业。
